کنترل امپدانس ربات توان‌بخش زانو |
 |
:
هدف از توان‌بخشی بازگرداندن توانایی فیزیکی،حسی و یا ذهنی بیمار است که بر اثر عوامل مختلف ممکن است از دست رفته باشد.بیماران بعد از بیماری‌هایی نظیر فلج نخاعی، شکستگی، ناتوانی ماهیچه و عمل جراحی بر روی زانو برای بازگرداندن توانایی حرکتی خود به توان‌بخشی نیاز دارند. شمار افراد نیازمند به توان‌بخشی هر روزه در حال افزایش است و به صورت همزمان تکنولوژی‌های مورد استفاده در توان‌بخشی نیز در حال پیشرفت است.
برای داشتن تمرین‌های موثر چند پارامتر خاص باید با ترتیب مشخص مد نظر گرفته شود به عبارتی برای بازگرداندن بیمار به فعالیت‌های روزمره باید هر یک از این پارامترها به حالت قبل از بیماری در آیند.
این پارامترها به ترتیب عبارتند از :
1.انعطاف پذیری و دامنه‌ی حرکت مفصل
2.قدرت و توانایی عضلانی مفصل
3.چابکی و چالاکی مفصل
این پارامترها و ترتیب آن ها باعث می‌شود تمرین‌های توان‌بخشی با تمرین‌های غیرفعال شروع می‌شوند. در این تمرین‌ها بیمار هیچ نیرویی وارد نمی‌کند و ربات تمام نیروی لازم برای حرکت را فراهم می‌کند هدف از این‌گونه تمرین‌ها جابجایی کامل دامنه حرکت برای بازگرداندن دامنه‌ی حرکتی و قدرت انعطاف پذیری بیمار است ، در ادامه با تمرین‌های کمکی ادامه می‌یابند در این تمرین‌ها بیمار سهمی از نیروی لازم برای حرکت را به عهده می‌گیرد و باقیمانده این نیرو توسط ربات تأمین می‌شود و هدف افزایش قدرت ماهیچه‌ها و عضلات و در نهایت با تمرین‌های مقاومتی پایان میابند که این تمرین‌ها بیشتر برای افزایش چابکی و هماهنگی اعصاب و عضله بکار گرفته می‌شوند.
به طور معمول بیمارانی با مشکلات ناتوانی در دست و پا به انجام تمرین‌های متناوب در طول جلسات فیزیوتراپی نیازمند هستند. این جلسات شامل یک سری از حرکات متناوب و فیزیکی با کمک و تحت نظارت یک فیزیوتراپ برگزار می‌شوند.
انتقال بیمار به مرکز درمانی و یا آمدن پزشک به مکانی که بیمار در آن حضور دارد از جمله فاکتورهایی هستند که باعث بالا رفتن هزینه های درمان می‌شوند. همچنین پروسه بازگردانی توانایی ماهیچه ایی بیمار به میزان معمول آن هزینه بر و نیازمند زمان است.
مطالعات زیادی در مورد استفاده از ربات‌ها در توان‌بخشی برای برطرف کردن مشکلات این چنینی مخصوصاً در دهه اخیر صورت گرفته است. از جمله دلایل استفاده از ربات‌ها در توان‌بخشی می‌توان به موارد زیر اشاره نمود.
- ربات‌ها به راحتی ، نیاز به حرکت رفت و برگشتی را بر طرف می‌کنند.
- ربات‌ها در ایجاد و کنترل نیرو دقت بیشتری دارند.
- ربات‌ها با دقت بیشتری در موقعیت‌های مورد نظر قرار می‌گیرند.
- ربات‌ها خسته نمی‌شوند.
از ماشین‌های اولیه مورد استفاده در توان‌بخشی می‌توان به دستگاه های CPM[1] اشاره کرد.این دستگاه‌ها که امروزه به طور گسترده ایی در مراکز درمانی برای توان‌بخشی و فیزیوتراپی استفاده می‌شوند، اولین بار در سال 1970 ارائه شد.این دستگاه تمرین‌های غیرفعال را برای بیمار به طور کامل انجام می‌دهد.با این وجود در طول انجام تمارین گاهی بیماران یک حرکت ناگهانی در حین انجام تمرین از خود نشان می‌دهند. این دستگاه‌ها قادر به عملکرد مناسب در برابر این واکنش‌ها را ندارند و این امر سبب ایجاد مشکلات زیادی برای بیماران می‌شوند. این مشکلات سبب می‌شود تا نیاز به وجود دستگاه‌هایی هوشمند تر و با قابلیت گرفتن فیدبک های لازم به صورت لحظه به لحظه در طول پروسه توان‌بخشی هر چه بیشتر از قبل احساس شود. با در نظر گرفتن این شرایط هرروزه بر تعداد ربات‌های در توان‌بخشی افزوده می‌شود.
ربات یک درجه آزادی Multi Iso (4) اختصاصاً برای زانو طراحی شده بود که از یک کنترل‌کننده سلسله مراتبی برای کنترل موقعیت، سرعت و نیرو سود می‌برد. نکته قابل
خرید اینترنتی فایل متن کامل :
توجه در این ربات استفاده از منطق فازی برای کنترل سرعت بود که از اولین استفاده های کنترل‌کننده های هوشمند در این عرصه بود.
به طور کلی ربات‌ها در توان‌بخشی را می‌توان به 3 دسته تقسیم کرد.
- ربات برای کمک به بیماران نیازمند در کارهای روزمره
- ربات برای پشتیبانی توانایی حرکت
- ربات برای کمک به انجام تمرین‌های تکراری فیزیوتراپی
چالش اساسی در اتوماتیک کردن فیزیوتراپی این است که وابستگی به نحوه انجام تمرین توسط کاربر ربات را به کمترین مقدار ممکن برسانیم. این موضوع باعث شده است که محققان در این رشته باید تشخیص دهند که ربات چه کاری باید در تعامل با حرکت‌های بیمار از خود نشان دهد تا به بیشترین میزان سلامتی برای بیمار دست یافت.
مواجهه با این چالش سبب می‌شود با دو پرسش اساسی و مهم روبرو شویم :
- تعیین وظایف حرکتی مناسب برای بیمار (حرکت مناسبی که بیمار باید انجام دهد در تعامل با ربات چیست و فیدبک های مورد نیاز برای بررسی عملکرد بیمار کدام است)
- تعیین الگوی نیروی مناسب وارد شده به بیمار در طول حرکت( چه نیرویی باید ربات به مفصل بیمار برای انجام صحیح تمرین فیزیوتراپی وارد کند)
مهندس رباتیک برای پاسخ به این دو پرسش با 2 مشکل مواجه است. اولین مشکل و معضل یک مشکل علمی است و آن این است که عدم قطعیت‌های زیادی در باره ی آنچه ربات دقیقاً باید انجام دهد وجود دارد. این عدم قطعیت‌ها خود یک فرصت علمی مناسب برای بحث و تبادل نظر در زمینه فیزیوتراپی رباتیک در مجامع علمی دنیا ایجاد کرده است.
اما مشکل دوم در مقابل مهندس رباتیک یک مشکل تکنیکی است. این مشکل از آنجایی سرچشمه می‌گیرد که دستگاه‌های رباتیک در این عرصه معمولاً با درجات آزادی مختلف ساخته می‌شوند.واضح است که درجات آزادی بیشتر سبب انعطاف پذیری بیشتر ربات در تعامل با بیمار و همچنین امکان انجام تمرین‌های متنوع‌تر است از سوی دیگر نیز افزایش درجات آزادی سبب سنگین شدن ربات و در نتیجه مشکلات بیشتر در زمینه‌ی حمل و نقل ربات که یک معضل اساسی است و همچنین باعث افزایش قیمت تمام شده ربات می‌شود در نتیجه مهندس رباتیک با یک انتخاب مهم روبرو است.
استراتژی کنترل گشتاور، روش معمول در کنترل ربات است. به دلیل وارد شدن معادلات دینامیکی ربات در کنترل بر مبنای گشتاور، قانون کنترل پیچیده می‌شود. همچنین در واقعیت ربات‌ها به وسیله محرک‌ها به حرکت در می‌آیند بنابراین برای کنترل ربات‌ها باید محرک‌های ربات کنترل شود. این دیدگاه سبب می‌شود تا مسئله کنترل ربات به مسئله کنترل محرکه‌ها تبدیل شود. محرکه های الکتریکی در ربات‌ها بسیار پرکاربردند و ورودی آن ها ولتاژ اعمالی به آن هاست. در نتیجه، ایده کنترل امپدانس بر مبنای استراتژی ولتاژ در این پایان نامه مطرح می‌شود. کنترل بر مبنای ولتاژ باعث سادگی، دقت، سرعت در محاسبات و مقاوم‌تر بودن نسبت به عدم موقعیت می‌شود. علاوه بر این، معادلات الکتریکی موتور بسیار ساده تر از معادلات دینامیکی ربات‌هاست (7).
در این پروژه ما پس از مطالعه مراجع و فرموله کردن سیستم رباتیک به طراحی و شبیه سازی کنترل امپدانس با روش گشتاور و روش ولتاژ می‌پردازیم و این روش‌ها را مقایسه می‌کنیم و در بخش دیگر پایداری سیستم کنترل نیز تحلیل می‌شود.
[1] Continues Passive Motion
[2] Scara
فرم در حال بارگذاری ...
|
[جمعه 1400-05-08] [ 07:54:00 ق.ظ ]
|
